氣動機(jī)械手系統(tǒng)的功能分析
所屬欄目：新聞中心 瀏覽：248 發(fā)布日期:2020-06-10 15:24:40 網(wǎng)址：http://todaydz.cn
青島諾斯機(jī)械氣動機(jī)械手系統(tǒng)的功能分析上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，對下位機(jī)的信號進(jìn)行接收和處理，對驅(qū)動和提升系統(tǒng)進(jìn)行控制。下位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接收處理終端的操作信號并將其發(fā)送到上位機(jī)。
提升系統(tǒng)采用微操作力控制方式。起重系統(tǒng)的微操作力控制原理是只使用末端操作人員檢測操作人員施加的微操作力，通過在線實(shí)時(shí)處理，及時(shí)響應(yīng)操作人員的上下動作，大大減小了慣性，延長了操作人員的手臂。這是提升系統(tǒng)的指尖控制調(diào)整方式，控制原理框圖如圖5所示。為了實(shí)現(xiàn)負(fù)載位置的微調(diào)，設(shè)置了提升系統(tǒng)的微調(diào)模式，即用按鈕開關(guān)實(shí)現(xiàn)負(fù)載位置的微調(diào)，每一個(gè)動作速度可達(dá)到0.5mms，實(shí)現(xiàn)位置的微調(diào)。
整個(gè)系統(tǒng)由高性能單片機(jī)、功率放大模塊、通信模塊、濾波電路模塊等組成。高性能單片機(jī)主要負(fù)責(zé)控制算法的計(jì)算，功率放大模塊實(shí)現(xiàn)對PWM信號的放大和對電機(jī)的過流保護(hù)，濾波放大電路模塊實(shí)現(xiàn)對終端操作人員和壓力傳感器的信號處理，通信模塊負(fù)責(zé)與上位機(jī)的通信。
